典型的鼓式制动器在组成上主要有：制动蹄、回位的弹簧、制动鼓、定位销、底板和轮缸等其他的零部件。其中底板主要是直接安装于车轴固定的位置上，所以底板是固定且不能动的，在底部上会安装的有轮缸、定位销、制动蹄和回位的弹簧，并有效的承受住制动过程中旋转的扭力。每个鼓都配有一对制动蹄，然后在制动蹄上安装摩擦的衬片。制动鼓是直接安装在轮毅上的，而且会随着车辆一起进行旋转的零部件，制动鼓还是由足够分量的铸铁制造而成，主要的形状为园鼓状。当车子开始制动的时候，轮缸的活塞会推动制动蹄，并随之压迫制动鼓，而制动鼓在受到了摩擦后便会减速，终迫使车轮停止转动。
为了更好的制动效果的良好性，制动鼓和制动鼓之间，应该具备的间隙值，由于摩擦的衬片在磨损上会增加，那么制动蹄和制动鼓之间的间隙也会随之变大，这时则需要一个对间隙进行调整的机构，传统的鼓式制动器，在间隙的调整上必须是由人工来完成的，主要是利用塞尺来对间隙进行调整。而目前市面上的轿车鼓式制动器，基本都采用的是自动的调整方式，当摩擦的衬片出现磨损严重后，则会自动的对制动鼓的间隙进行调整，当间隙逐渐增大的时候，而制动鼓在推出量上超出相应范围时，对间隙的机构进行调整的时候，则需要将调整杆拉扯到齿结合的位置才可以，所以会对连杆在长度上增加，导致制动蹄在位置上发生位移的情况，并终恢复到正常的间隙要求。